直流電機是最早出現(xiàn)的電動機，也是最早實現(xiàn)調(diào)速的電機。長期以來，直流電機一直占據(jù)著調(diào)速控制的主要地位。在進行直流電機調(diào)速前，首先要進行的是直流電機速度測量工作，速度測量主要有兩種方法:

　　測試直流電機速度的兩個方法:

　　1、光電測速法

　　使用柵格圓盤和光電門組成測速系統(tǒng)。當直流電機通過傳動部分帶動柵格圓盤旋轉(zhuǎn)時，測速光電門獲得一系列脈沖信號。這些脈沖信號通過單片機兩個定時/計數(shù)器配合，一個計數(shù)，一個定時。計算出單位時間內(nèi)的脈沖數(shù)m，經(jīng)過單位換算，就可以算得直流電機旋轉(zhuǎn)的速度。

　　2、霍爾效應(yīng)原理測速法

　　電動機轉(zhuǎn)軸帶動軸上的磁鋼旋轉(zhuǎn)，從而改變磁場大小，通過霍爾電路將磁場變化轉(zhuǎn)換為脈沖信號，經(jīng)放大整形，輸出矩形脈沖信號。當轉(zhuǎn)速改變時，輸出脈沖的頻率會發(fā)生變化，從而得到電機旋轉(zhuǎn)的速度。